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如果现在要开发一个机器人,应该自由选择哪个操作系统?|金沙棋牌官方下载

2020-11-21 00:17上一篇:青松讲盘:棕榈油豆油弱势整理还将回落 |下一篇:没有了

本文摘要:如果现在要开发一个机器人,应该自由选择哪个操作系统?只是平时我们都知道的操作系统很少,比如Windows,MacOS,Linux,iOS,Andoird。ROS虽然全称是RobotOperatingSystem,但本质上并不是一个操作系统,而是一个在LinuxLinuxUbuntu下用来开发机器人的中间件。

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如果现在要开发一个机器人,应该自由选择哪个操作系统?只是平时我们都知道的操作系统很少,比如Windows,MacOS,Linux,iOS,Andoird。ROS虽然全称是RobotOperatingSystem,但本质上并不是一个操作系统,而是一个在LinuxLinuxUbuntu下用来开发机器人的中间件。没什么好反驳的。

Android的意思是人形机器人,但我真的觉得这只是一个名字。AndyRubin怎么知道自己想通过智能手机探索智能机器人?机器人学中的人形机器人通常写人形。为了避免“操作系统”带来的歧义,本文讨论了开发机器人必须使用什么样的“环境设备”。

所以很多概念并不区分是不是操作系统。选择什么样的环境免费装备,有几点需要明确。

首先要讲实时是否有必要。很简单,如果是系统中的关键变量,那么系统一定是动态的。比如双足机器人的动态驱动系统一定是动态的,但如果是静态驱动,就不是动态的。如果需要实时,可以自由选择Windows+VxWorks,这在传统运动控制领域是非常少见的一个群体。

我也可以自由选择QNX操作系统或者LabView,但是我对这两个动态没有太多的经验。我最早知道的实时操作系统是Windows+ArdenceRTX,以后应该改名为IntervalZero。还有一个问题就是系统作为一个整体是否一定是动态的。

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当我们是两足机器人时,RTX用于运动控制,但图像处理不是。后来我们把运动控制部分移到了ARM7的一个下位机,上位机的Windows只需要发送动作的命令。所以即使一定是动态的,架构也是很灵活的。上位机没有实时性强的市场需求。

当我们期望稍微提高机器人的复杂度时,我们不会发现另一个必须考虑的问题,进程间通信。当我们使用Windows+RTX时,RTX获得的共享内存使用进程间通信,但是缓慢的图像处理过程将数据写入共享内存,决策和运动控制过程读取数据。Sharedmemory似乎不是很好的交流方式,所以这里还是有很多争论的。

ROS用在一个好的通信架构中,是ROS整个框架的基础(无论是ROS中的主题、服务、插件、actionlib等基本概念,还是rviz、navigationpackage等功能。为了理解这些概念,@ @TopLiu)最近引起了很多关注,所以许多人简单地解释ROS只是为了实现一个通信架构。我必须解释,进程间通信不是ROS需要捕捉机器人R&D环境的主要原因。2010年我们开发类似Atlas的大型人形军事机器人时,使用了进程间通信工具IPC。

IPC是进程间通信,开发者是CMU的ReidSimmons,应该经常出现在2000年左右。后来我在协助本科生参加RoboCupStandardPlatformLeague的时候用了Nao的操作系统Nao QI。这个系统经常出现在2006年。在脑奇,整个通信架构和ROS很像。

ROS中的节点被称为NAOqi中的代理,它们都是系统的空闲端口。所以,2010年在ROS宣布Boxturtle的时候,传播架构并不是颠覆性的。

据我了解,Android的进程间通信机制也很勇敢。根据@邵天澜的一个讲座,我也了解到ROS的沟通机制现在只是有点过时。因此,从沟通机制上评价ROS意义不大。

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再者,ROS中的通讯机制不是不能交叉,它的程序本质上是C和Python。我指出ROS在其他之后的贡献是为机器人研发建立了统一的接口标准。因为WillowGarage是一个移动服务机器人,这些标准首先统一在移动机器人领域。所以ROS的意义,我总结的话,就是六个字,“同一本书,同一列火车”,大大加快了沟通和改变。

也正因为如此,机器人圈才逐渐需要形成一些标杆,需要在开源社区形成百花齐放的局面,让大家在搭建硬件和软件的同时,仍然陷入反复造轮子的困境。只不过最重要的是ROS的消息,看似只是一些头文件,但是可以让我们很奇妙的替换各种传感器和执行器,替换软件中的各种算法。现在,在我们眼中设置机器人就像玩低积木和组装电脑一样。

当然,作为开发工具,这里做的太多了。看了LabView的开发工具,反对很多硬件,标准应该很好。

微软机器人开发者工作室是一个不错的开发工具,但是已经流行了一段时间。对于机器人R&D来说,ROS已经获得了很好的可视化、仿真建模和调试工具,这在专业上是非常发达的,这就是为什么很多人说ROS适合自学和研发。但是,我真的不能反对ROS不适合产品开发的观点,因为这些调试工具总是可以在产品形成后移除。

可视化工具Rviz、模拟建模的Gazebo、调试的日志级别、在线参数的rosparam和rqt等。都在ROS火花计划中详细介绍。最后要说基因、社群、对立、天赋。

ROS的基因是移动服务机器人,LabView的基因是NI,Android的基因是Google和智能手机。ROS社区依然活跃。虽然有很多机器人的高端玩家,但开发者总数估计在10万左右(ROSanswer注册用户数为3万),总量无法与如火如荼的Android相比,这也是与OSRF和谷歌对立背后的差距。

我在不同场合谈过很多次。硅谷的机器人创业公司更多的是基于ROS开发的(与国内相比,确定的比例并不确切,从RosCon的对立厂商可以看出一些端倪),但是国内使用Android的公司在数量上有绝对优势。所以最后要反对这篇文章的论点。

不辩论工业机器人(以及像工业机器人这样的医疗机器人,以控制为核心),我们会更精细的区分剩下的机器人类别。


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